مسئله موقعیت یابی و نقشه یابی همزمان (slam) یکی از نیازهای ضروری برای ربات های متحرکی است که در محیط های ناشناخته حرکت می کنند. حل مسئله slam بر اساس فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf-slam) یکی از قدیمی ترین و محبوبترین روشها است. با وجود این، ekf-slam از دو مشکل عمده رنج می برد:پیچیدگی محاسبات و تناظر داده. برای حل این مشکلات روش های حل مسئله slam مبتنی بر فیلتر های ذره ای مطرح شده اند. عمومی ترین ...

هدف اصلی آموزش حل خلاق مسائل، آموزش نحوه برخورد با یک مسئله و ارائه راه حل های مختلف برای یک مسئله است. با توجه به همین هدف، تلاش شده است تا یکی از شیوه های تقریبا جدید آموزش حل خلاق مسائل بنام ((نوشتار ذهنی)) آموزش داده شود. روش نوشتار ذهنی از نظر شیوه اجرا مانند روش بارش مغزی است با این تفاوت که در روش نوشتار ذهنی، ایده های تولید شده به صورت کتبی ارائه می گردد.در این پژوهش تعداد 50 دانش آموز ...

امروزه، شبکه های پستی، شرکت های حمل ونقل هوایی و شرکت های گردشگری از مدل بیشینه پوشش هاب به منظور بهره مندی از صرفه های اقتصادی حمل و نقل انبوه و پوشش بهینه جریان بین مبادی و مقاصد استفاده می کنند. ولی برخی نقاط هاب به دلیل تمرکز جریان، به ویژه در ساعات اوج دچار تراکم شده و این امر منجر به عدم پوشش مناسب و در نتیجه کارا نبودن شبکه هاب و کمان می شود. مدل های معمول بیشینه پوشش هاب به تنهایی قادر ...

یکی از مسائل و مشکلات مترتب بر روستاها در حال حاضر عدم برآورده شدن نیازهای افراد و گروه­های مردم روستا در ترکیب محیط فعلی است. گرچه شناخت کافی از کلیه مسائل مترتب بر طراحی به طرح بهتر نمی­انجامد، اما شناخت کامل مسائل طراحی به‌منظور طراحی بهینه، ضروری است. مشکلات طراحی زمانی به وجود می­آید که مطالعات اصلی با تمرکز بر ارائه راه­حل­های طراحی برای رفع مسئله­ای خاص صورت گرفته و در فرایند طراحی به بر...

در یک سیستم لجستیک، تصمیماتی نظیر مکان یابی انبارها، مسیریابی وسایل نقلیه و تخصیص مسیرها به این وسایل نقلیه باید به‎طور همزمان اخذ شوند. در واقع این‎گونه مسایل، به دنبال یافتن مکان و تعداد مناسب تسهیلات و نیز مسیرهای توزیع توسط وسایل نقلیه هستند. این مسئله به‎دلیل پیچیدگی و حجم بالای محاسبات جزء مسایل بهینه یابی ترکیبی و np-hard قرار می گیرد. به‎دست آوردن حل بهینه برای مسئله مورد نظر در ابعاد ب...

موضوع این پایان نامه ارائه یک سامانه به هنگام تهیه نقشه سه بعدی بر مبنای داده های تصویر تولید شده توسط حسگر دوربین و مکان یابی همزمان در ربات سیار خودمختار می باشد. در این راستا جدیدترین روش حل مسئله slam تحت عنوان isam مورد استفاده قرار گرفته است. پیاده سازی در محیط نرم افزاری ros و بر اساس داده های حسگر rgb-d kinect بر روی ربات experia ساخته شده در آزمایشگاه رباتیک و مکاترونیک پیشرفته دانشکده...

مسئله مکان یابی میانه محور با تخصیص چندگانه از نوع مسایل مکان یابی در کلاس np-hard است به طوری که شامل جانمائی تسهیلات محور و تخصیص گره های غیرمحور به محورها است چنانکه هزینه های کل حمل و نقل و جانمائی محور حداقل گردد. اغلب رویکردهای موجود در مسئله مکان یابی محور در حوزه طراحی شبکه حمل و نقل هوایی، محدود به محیط ثابت و قطعی هستند. به هر حال، تقاضا در شبکه حمل و نقل هوایی معمولا به صورت فصلی تغی...

مکان یابی تسهیلات یکی از مهمترین مسائل مطرح در تصمیمات استراتژیک شرکت های خصوصی و سازمان های دولتی می باشد. مسئله پوشش یکی از مسائل مطرح در زمینه مکان یابی تسهیلات می باشد. در این پایان نامه دو مدل جدید در زمینه مسائل پوشش در فضای پیوسته ارائه می شود. مدل اول مسئله پوشش مجموعه پیوسته (cscp) نام دارد که به جای فضای شبکه ای، بر روی فضای پیوسته دو بعدی پیاده سازی می شود و هدف آن مینیمم کردن تعداد ...

در این مقاله مسئله مکان­یابی برای طراحی و برنامه­ریزی جا­به­جایی محصولات پستی و ارتباط شبکه پستی با هدف طراحی شبکه پستی، تعیین محل و اندازه و ارتباط بین ایستگاه­های پستی موجود در شهر، استان و پایتخت یک کشور ارائه شده است. همچنین نوعی از مسئله مکان­یابی و تخصیص چند­گانه برای جمع­آوری، توزیع و پخش توسط محور در شبکه­ای با ساختار فواصل دلخواه بررسی شده است. یک شبکه حمل و نقل چند­کالایی سلسله­مراتبی...

این تحقیق با هدف ارائه مدلی برای سنجش خلاقیت در سازمان انجام پذیرفت. برای نیل به این هدف موضوع تحقیق در قالب ادبیات خلاقیت به پژوهش سپرده شد که نتیجه آن دستیابی به مدل مفهومی تحقیق بود که در بر دارنده چهار شاخص مسئله یابی، ایده یابی، ارزیابی ایده ها و اجرای ایده ها برای سنجش مفهوم خلاقیت می باشد.بر اساس مدل مفهومی، پرسشنامه سنجش شاخص ها تهیه و تنظیم شد. پرسشنامه مذکور بین پژوهشگران موسسات پژوهش...